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Kinectを使ってルンバを制御

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最近多くのロボットにKinectを使っているので、うちでもルンバにKinectを載せてみました。
Kinectは三次元空間の物体の位置と色、人間の姿勢、音がする方向を検出できます。
うちはそこまで広くないため、音がする方向にルンバを旋回させてみました。


【Kinectで音源方向検出】
Kinectにはいくつかのライブラリが存在するのですが、今回は純正のKinect for Windows SDKを使用し、言語はC++を使用しています。
右の画像がKinect単体でテストしている様子です。
赤い球体が人間の関節の位置を示し、それらをつなぐ線が人間の骨になっています。
今回は使用していないですが、人間がどんな姿勢をしているかもこうして表示できるわけですね。
で、本題の音ですが、右の画像だと右手にiPhoneを持って音楽を流しているところです。
矢印(本当は円錐なんですが)は音がしている方向を示しています。
きちんと右手のiPhoneを示しているのが分かりますね。

※本来は三次元の色情報を表示することができるのですが、わけあってすべて灰色にしてあります。

【Kinectの電源】
KinectをPCに接続する場合、ACアダプタをつながなければいけません。
というのはKinectのACアダプタはKinectの線用コネクタをUSBに変換する変換ケーブルも兼ねている為、これを必ず使うことになるわけです。
しかし、ロボットに搭載する場合ACアダプタでは都合が悪いですよね。
そこで、調べてみたところACアダプタのケーブル部分を切断し、代わりにUSBバッテリの出力を12Vに昇圧してKinectを使えるようにしている方がいましたので、その人の方法を参考にし、僕も近いものを自作してみました。
僕がテストしたところ、問題なく動作しているみたいです。
参考サイト:http://chicklab.blog84.fc2.com/blog-entry-37.html


【Kinectの搭載】
ルンバの制御は前の記事と同様にArduinoを使っています。


【実際に動かしてみる】
これが実際に動かしてみたところの動画です。
音は基本的になんでも反応するので、音楽でも大丈夫なわけですが、著作権的にアップロードできない為、正弦波の音声ファイルを作成して流しています。
※今回は机の上での旋回がメインだったので、Kinectはバッテリ駆動していません。

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